什么是凸輪機(jī)械手？

通常它通過兩個(gè)獨(dú)立的凸輪聯(lián)合動(dòng)作及后續(xù)連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換，來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的直動(dòng)與直動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)與直動(dòng)的運(yùn)動(dòng)組合。由這兩個(gè)凸輪的廓線形成機(jī)械手的復(fù)合運(yùn)動(dòng)并對(duì)其進(jìn)行控制，而凸輪曲線是根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作要求由設(shè)計(jì)給定的。尤其值得指出的是由于凸輪式機(jī)械手為純機(jī)械傳動(dòng)裝置，只要將其輸入軸與主機(jī)的主傳動(dòng)軸通過同步付（如鏈輪付，齒輪付）連接，即可保證其與主機(jī)的動(dòng)作在時(shí)間相位、工作節(jié)拍上始終保持同步，因此大大提高了機(jī)器的安全性。而這點(diǎn)正是非純機(jī)械傳動(dòng)式機(jī)械手的不足之處。

但是在機(jī)械手的應(yīng)用實(shí)踐中，也發(fā)現(xiàn)了現(xiàn)有的直動(dòng)與直動(dòng)式凸輪機(jī)械手存在明顯的缺陷，即其動(dòng)力輸入軸的軸線與機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)平面之間的夾角是不可以由用戶根據(jù)具體布局需要而柔性選擇的。該缺陷嚴(yán)重地制約了對(duì)其的推廣應(yīng)用。

目前有一種新推出的獨(dú)特的凸輪機(jī)械手可解決這一問題。該機(jī)械手的輸入軸軸線與其機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)平面之間的夾角是可以由用戶在0-360度內(nèi)任意選擇的。用戶在進(jìn)行自動(dòng)機(jī)器總體布局設(shè)計(jì)時(shí)可首先靈活地定向各機(jī)械手的直動(dòng)運(yùn)動(dòng)平面，隨后可以將各機(jī)械手的動(dòng)力輸入軸調(diào)整到便于與上級(jí)動(dòng)力輸出軸連接的位置。這樣簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)，降低了機(jī)器的復(fù)雜程度，縮短了機(jī)器開發(fā)周期，減少了總體成本，同時(shí)又保持了純機(jī)械傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)，即通過純機(jī)械傳動(dòng)連接的各工作裝置之間動(dòng)作節(jié)拍上始終保持協(xié)調(diào)同步。該凸輪機(jī)械手為自動(dòng)機(jī)器的開發(fā)提供了一種結(jié)構(gòu)緊湊、便于布局定位、可柔性選擇動(dòng)力輸入軸方位的低成本抓取——移位——放置裝置。 該凸輪機(jī)械手是模塊式產(chǎn)品，有多種規(guī)格可供用戶按需選擇，配以各種末端執(zhí)行器（如夾爪，吸盤），作為上、下料裝置，搬運(yùn)裝置，憑其獨(dú)有的輸入軸柔性，打破了現(xiàn)有凸輪機(jī)械手由于靈活性差而使用受限的索搏，大大地拓寬了凸輪機(jī)械手在各種自動(dòng)機(jī)械及自動(dòng)生產(chǎn)線的應(yīng)用前景。

綜上所述，該凸輪機(jī)械手具有如下獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)：

1. 可柔性選擇動(dòng)力輸入軸方位，安裝布局靈活高，方便與主機(jī)主傳動(dòng)系統(tǒng)集成。

2. 模塊化產(chǎn)品，結(jié)構(gòu)緊湊，有多種運(yùn)動(dòng)軌跡、形式可供用戶選擇。

3. 保持了凸輪傳動(dòng)動(dòng)作平穩(wěn)、相位準(zhǔn)確、工作節(jié)奏快、故障率低、成本低、安全性高、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。

4. 降低了機(jī)器總體設(shè)計(jì)的負(fù)責(zé)度，簡(jiǎn)化了機(jī)器的控制系統(tǒng)，減少了機(jī)器的設(shè)計(jì)與制造成本，縮短了開發(fā)周期。